MECATRON 1

MANUAL DE USUARIO DEL SOFTWARE

 

1.- INTRUDUCCION.

Mecatron es un manipulador robotico didáctico desarrollado para ayudar al aprendizaje de la mini robótica en México ya que en nuestro pais no se cuenta con herramientas de fácil acceso para aprender este tema. Mecatron intenta dar a conocer lo facil que puede ser  el manejo  y programación de un robot de forma sencilla y directa. El robot consta de 6 grados de libertad que nos permiten una gran serie de movimientos y secuencias que podemos programar dinámicamente desde su panel de control.

2.- COMPONENTES DEL  ROBOT.

          En la figura superior podemos ver los seis ejes representados por un numero de servo

Servo 1 : base
Servo 2 : brazo
Servo 3 : antebrazo
Servo 4 y 6: muñeca
Servo 5 : elemento terminal  (pinzas)

Como podemos ver en la figura cada una de las partes del robot se pueden mover en un rango de 0° a 200°

 

 

SOFTWARE

3.- INSTALACIÓN

Para lograr un instalación adecuada del software es necesario ejecutar el programa de instalación del sistema y contar con un sistema Windows 98/me/xp/nt,  así como un mínimo de espacio en disco de **** megas bytes.

Es necesario contar con Office para visualizar estos archivos desde su pc así como un sistema multimedia (Windows media) para visualizar los archivos de video.

 

4.- INICIO

El software de control fue desarrollado en visual Basic  consta de una ventana principal donde se encuentran los accesos a diferentes funciones; contiene datos del proveedor y del numero de serie del producto.

 

Dentro de las opciones tenemos las siguientes:

a) manejo y control: te da acceso a la ventana de control.
b) salir : cierra todas las ventanas activas de este sistema.

5.- MANEJO Y CONTROL.

Una vez que se tuvo acceso a la ventana de control vera los siguiente:

Como podrá ver consta de 3 partes principales

 

Par seguir con este tema es necesario conectar primeramente al robot con la computadora y esto se  hacer mediante una  tarjeta electrónica  y el control de la interfaz.

 

6.- INTERFAZ

Para conectar el robot con la computadora es necesario tener un puerto serial para rs232 configurado de la siguiente forma:

9600 baudios
sin paridad
8 bit de datos
1 bit de parada

Hay que seleccionar el numero de puerto (por default 1) así como verificar que el cable db-9 este debidamente conectado y oprimir el botón conectar ; Si la conexión se realiza con éxito aparecerá  la leyenda “con conexión” y el foco cambiara de rojo a verde. Esto quiere decir que el robot y la computadora ya están conectados.

DE no lograr hacer la conexión verifique que el puerto elegido no este ocupado por otros programas y revise sus conexiones. Si aparece la leyenda “ Serie no permitido” quiere decir que el chip de la tarjeta no es el que corresponde al sistema y deberá ponerse en contacto  con su proveedor.

 

7.- CONTROL MANUAL

Una vez conectado el robot usted puede empezar a mover cada una de sus articulaciones por separado con el simple hecho de mover el valor del dispositivo (servos)  y colocando una velocidad ( 1 a 4)  después oprima el botón ejecutar y el robot se moverá en ese momento a la posición solicitada; de esta misma forma puede mover el numero de servos que quieras al mismo tiempo hasta los 10  y una ves terminado oprime el botón ejecutar  y el robot moverá todos los servos seccionados al mismo tiempo.

Otra forma de mover el mecanismo el poniendo una paloma en la opción “paso automático”  y esto funciona de la siguiente forma si usted mueve el servo con las flechas de aumento y disminución el robot se moverá de forma automática al mismo tiempo que en el panel de control, en esta modalidad solo se puede mover un servo a la vez.

De esta forma sencilla usted puede empezar a mover el robot desde su computadora; para mandar de nuevo a la posición de inicio basta con oprimir el botón “posición inicio” y este se moverá a posiciones previamente establecidas conocidas como casa (en ingles home) que se vera posteriormente a detalle.

El campo de rs232 solo es de lectura por lo que no podrás hacer nada en esta parte.  El botón de grabar lo veremos posteriormente.

8.-CONTROL AUTOMATICO

 

Para el caso del control en automático se refiere a la ejecución de un archivo de control ( *.GBR ) el cual contiene una serie de parámetros de posición.

oprímale botón abrir para cargar un nuevo programa usted puede ejecutar de dos formas la primera es simplemente oprimir el botón ejecutar y observe como se mueve el robot, puede  hacer una pausa en cualquier momento que usted desee con el botón detener y para seguir oprimiendo otra vez el botón ejecutar; cuando el programa termine usted pude volver a comenzar el inicio del programa con el botón reiniciar.

 

Otro forma de ejecutar el programa es hacerlo paso por paso habilite esta modalidad poniendo una paloma en “ejecutar pxp”  y oprima el botón avanza  lo cual indica que solo se ejecutara linea por línea según oprima el botón.

En el campo estado y control usted podrá ver la línea que se esta ejecutando al momento  o de lo contrario vera algún mensaje si existe algún error de ejecución en cuyo caso el programa se detendrá de forma automática.

9.- EDITAR Y CREAR ARCHIVOS GBR

Para empezar a crear un archivo nuevo es conveniente que tengamos el robot conectado para ver los movimiento que se estarán grabando al momento.

Una vez que ya abrió el panel de control y conecto al robot  deberá oprimir el botón nuevo y vera como se insertan las dos primeras líneas de control  inicio y casa  a partir de ese momento el botón grabar paso  se activa; puedes empezar a mover el robot para colocarlo en una posición determinada y si esta es la que deseas oprime el botón grabar paso para que esta quede registrada en el archivo de control, puedes mover el numero de articulaciones que quieras al mismo tiempo y todas quedaran grabadas en una sola línea.

Cada línea del código representa una posición o punto de una trayectoria que programaste físicamente con el robot, una vez que termines de programar la trayectoria que deseas oprime el botón terminar y se insertara una línea con la leyenda “fin”. Una vez terminado el programa guárdalo y puedes ejecutarlo de inmediato solo recuerda oprimir antes el botón reiniciar y observa tu trabajo realizado.

Si el programa no es lo que esperabas puedes editarlo, una forma es posicionarse al final del archivo con el cursor y oprima el botón nueva línea   para agregar código al programa, en el campo línea coloca el numero de la ultima línea para seguir con el consecutivo, y como ya se había hecho puedes seguir programando el robot.

 

Cuando estas ejecutando el robot de forma pxp puedes ir verificando la posición y si no es lo que esperabas cambia directamente el valor y vuelve a reiniciar el programa. Cuando hagas esta edición toma en cuanta el siguiente formato del archivo

 

L1 INICIO.
L2 CASA.
L3 150S4V0.
L4 124S2V0 58S3V0 162S4V0.
L5 50S6V0.
L6 123S6V0 120S7V0.
L7 70S1V0 158S2V0.
L8 FIN.

L1 inicio : todo archivo valido debe contener esta palabra al inicio   del archivo.

L2 casa: segunda línea obligatoria, este es un comando que pone al robot en posición casa antes de iniciar un programa cuyos valores los puedes cambiar desde el botón “parámetros de inicio”

Cabe mencionar que estos datos se guardan en el archivo casa.gbr que se debe encontrar en el drive c:/

Después de estas líneas sigue el cuerpo del programa que no tiene limite de líneas.

Al final de cada archivo siempre debe estar la leyenda fin pues de lo contrario marcara error en el programa.

La línea de comando debe tener el siguiente formato:

 L4 124S2V3 58S3V1 162S4V2.

L4  : numero consecutivo del comando
124s2v2  :   124° de posición del servo 2 con velocidad 2
58s3v1    :     58° de posición del servo 3 con velocidad 1
162s4v3  :   162° de posición del servo 4 con velocidad 2

 

Para este ejemplo se moverán tres servos al mismo tiempo lo cual generara una posición determinada; es importante que cada línea de comando termine con un punto o de lo contrario cometerá errores de ejecución.

 

Al momento de estar programando puedes utilizar una ayuda grafica donde se muestra el numero de servo asignado a cada una de las articulaciones del robot.

53 42 - 64 40             53 40 - 61 15         53 42 - 32 49 

Celular:

 04455    2091   9477

E - mail:

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